整体并不复杂，但是要作为记录，省的下次忘记。同时为了方便叙述，我这边是单公网IP配置。也就是只需要有一台机器通公网即可。这个是默认ubuntu没有公网IP但是ROS有公网IP。同时我这边要强调一下wg的原理，这个是三层的。所以wg接口有个自己的ip，然后组网双方有不同的网段ip。所以，配置的时候别配错了。具体看附件。

更新软件包

sudo apt update

安装wg

sudo apt install wireguard

开始配置

这里我特意把两个都写开，不然混在一起容易绕，但是大家遇到缺条件的情况请去另一侧看看。思路都是生成公私钥启动接口并且开防火墙互通。部分敏感信息我直接挡住了。公钥是互相交换的，私是和公钥对应的，可以不用写。

ubuntu侧

生成密钥对并查看公私钥

wg genkey | tee privatekey | wg pubkey > publickey

cat privatekey

cat publickey

写接口配置文件

可以参照这个来，实际上还能更简单。看图就可以发现有些可以不写。同时发现有东西没办法写请看ROS侧。

再次强调这个是默认ubuntu没有公网IP但是ROS有公网IP。

[Interface]
PrivateKey = <你的私钥>
Address = 10.0.0.1/24
ListenPort = 51820
SaveConfig = true

[Peer]
PublicKey = <对端的公钥>
AllowedIPs = 10.0.0.2/32
Endpoint = <对端的IP地址>:51820

sudo nano /etc/wireguard/wg0.conf

图上是我本机WG的，所以忽略公私钥的问题。重点在于只需要填写五个即可。

这个允许的IP千万别0.0.0.0,到时候会连不上ssh的。因为这个的意思是把哪些IP的流量发到wg去。

启动接口并测试

开机自启

sudo systemctl enable wg-quick@wg0.service

ros侧

这边就是点点点，但是要知道自己在点什么。同时发现缺东西记得去ubuntu侧看一下。

添加新的wg接口

设置接口

红圈的名字和端口自己改，公私钥会自动生成。这个端口就是后续防火墙要开启的以及所有wg流量的出口端口。

设置对端

这一步需要ubuntu的公钥，请先去ubuntu生成。基本上就是填图中的参数。允许的地址是允许对端发过来的地址。我一般来说写0.0.0.0/0,不然有可能连不上。非要安全问题就自己看着改。

添加地址

开防火墙

测试

这个ping是对端wg的ip。

附件1：IP配置指南

WireGuard 配置涉及至少两端：一端通常作为服务器，另一端作为客户端。下面是一个简单的示例，展示了两端如何配置 IP 地址和其他必要的参数。

服务器端配置 (假设服务器的公网IP为 192.0.2.1)

1. 生成密钥对 (如果还没有生成的话):

   wg genkey | tee server_privatekey | wg pubkey > server_publickey

2. 创建配置文件 /etc/wireguard/wg0.conf:

   [Interface]
   PrivateKey = <服务器的私钥>
   Address = 10.200.200.1/24
   ListenPort = 51820
   SaveConfig = true
   
   [Peer]
   PublicKey = <客户端的公钥>
   AllowedIPs = 10.200.200.2/32

   • Address 是服务器在 WireGuard 网络中的 IP 地址。
   • PrivateKey 是步骤1中生成的服务器私钥。
   • PublicKey 是客户端的公钥。
   • AllowedIPs 指定了客户端可以接收来自这些 IP 的数据包。

客户端配置 (假设客户端在内网或另一个网络)

1. 生成密钥对 (如果还没有生成的话):

   wg genkey | tee client_privatekey | wg pubkey > client_publickey

2. 创建配置文件 /etc/wireguard/wg-client.conf:

   [Interface]
   PrivateKey = <客户端的私钥>
   Address = 10.200.200.2/32
   
   [Peer]
   PublicKey = <服务器的公钥>
   Endpoint = 192.0.2.1:51820
   AllowedIPs = 0.0.0.0/0
   PersistentKeepalive = 25

   • Address 是客户端在 WireGuard 网络中的 IP 地址。
   • PrivateKey 是步骤1中生成的客户端私钥。
   • PublicKey 是服务器的公钥。
   • Endpoint 是服务器的公网IP地址和端口。
   • AllowedIPs = 0.0.0.0/0 表示所有流量都通过 VPN 路由。如果只需要特定流量通过 VPN，可以修改这个设置。
   • PersistentKeepalive 保持 NAT 映射状态，有助于维持在 NAT 设备后面的客户端连接。

启动和测试

• 在服务器上启动 WireGuard:

  sudo wg-quick up wg0

• 在客户端上启动 WireGuard:

  sudo wg-quick up wg-client

• 测试连接是否成功，可以从客户端 ping 服务器的 WireGuard 地址 10.200.200.1。

这是一个基础的两端配置示例。根据你的网络需求和安全策略，可能需要对配置进行调整。